logo3.gif (702 bytes)

HOME


ආබාධිතයන් ගේ සහායට එන රොබෝ තාක්‌ෂණය

තිස්‌ වසරක කුරිරු යුද්ධයකට මුහුණ පා කෙමෙන් සුවපත් වෙමින් සිටින අප රටට එමගින් උරුම වුණු අත් පා අහිමි වුණු රණවිරුවන් සංඛ්‍යාව බොහෝ ය. එපමණක්‌ නො ව වාර්ෂික ව රට පුරා මහාමාර්ගවල සහ වැඩබිම්වල සිදු වන අනතුරු මගින් ද බොහෝ දෙනකුට තම අත් පාවල හිමිකම අහිමි කෙරෙයි. මේ ඉරණමට විවිධ රෝග මගින් ද බැට කන යම් පිරිසක්‌ ගොදුරු වෙති. මීට අමතර ව අත් පා අහිමි නොවූ නමුත් විවිධාකාර රෝගාබාධ මගින් අත් පා දුර්වල වී භාවිත කරන්නට අපහසු තත්ත්වයට පත් වූ බොහෝ දෙනෙක්‌ ද අපට දක්‌නට ලැබේ. මෙලෙස අත් පා අහිමි වූ හා දුර්වල වූ පුද්ගලයන්ට බොහෝ විට එම හේතුව නිසා එදිනෙදා ජීවිතයේ සාමාන්‍ය කටයුතුවලින් රැකියා කටයුතු ආදියෙන් බැහැර වීමට සිදු වෙයි. එමගින් ඔවුන් මත ඇති කෙරෙන ආර්ථික පීඩනය මෙන්ම මානසික පීඩනය ද අති විශාල ය.

යහ ගුණ ධර්මවලින් බොහෝ දුරට පෝෂණය වූ ජන විඥනයක්‌ සහිත අපේ සමාජය තුළ ආබාධිත පුද්ගලයන් ප්‍රතික්‌ෂේප වන්නේ නොමැති නමුදු ඔවුනට කායික වශයෙන් යළි පුනරුත්ථාපනය වීමට අවශ්‍ය පහසුකම් ද ලබා දිය යුතු ය. අද ශ්‍රී ලංකාව තුළ ආබාධිතයන් නැවත බලගැන්වීමට සපයා ඇති පහසුකම් රෝද පුටු, කිහිලිකරුවලට හා ව්‍යාජ අත්පා ව්‍යqහ ආදියට පමණක්‌ සීමා වී තිබේ. අද දියුණු රටවල ආබාධිතයන් සඳහා නවීන තාක්‌ෂණයන් භාවිත කරමින් නවීන උපාංග නිපදවීම සාර්ථක ව කරනු ලබයි. එහෙත් එම සමාගම්වල ඉලක්‌කය එම රටවල ජනතාව වන බැවින් අප වැනි දියුණු වෙමින් පවතින රටක සාමාන්‍ය මිනිසකුට ඒවායේ මිල ගණන් දරාගත නොහැකි ය. මේ සඳහා ඇති හොඳ ම විසඳුම අපේ රටෙහි ද එබඳු නිෂ්පාදන ක්‍රියාවලියක්‌ ඇරඹීමයි. එහෙත් එයට පෙරාතුව ඒ සඳහා තාක්‌ෂණික පර්යේෂණ සිදු විය යුතු ම ය.

මොරටුව විශ්වවිද්‍යාලයයේ ඉංජිනේරු පීඨයේ යාන්ත්‍රික ඉංජිනේරු අංශයේ පර්යේෂකයන් පිරිසක්‌ මේ කටයුත්තට දැනටමත් අතගසා තිබේ. ඔවුන් ගේ ඉලක්‌කය මෙතෙක්‌ ශ්‍රී ලංකාව තුළ අවධානයට යොමු නො වුණු යාන්ත්‍රික ක්‍රියාකාරිත්වයක්‌ ඇති කෘත්‍රිම අත් පා සහ අධාරක නිපදවීමයි. මේ වන විට ඔවුන් එහි සාර්ථක පියවර ගණනාවක්‌ තබා ඇති අතර දැනට ද පර්යේෂණ කිහිපයක්‌ ම ක්‍රියාත්මක කෙරෙමින් පවති. මේ එම පර්යේෂණ පිළිබඳව මූලිකත්වය ගෙන ක්‍රියා කරන ජ්‍යෙෂ්ඨ කථිකාචාර්ය ආචාර්ය රුවන් ගෝපුර සමඟ කළ කතාබහක සටහනකි.

ඔබ ගේ පර්යේෂණ ගැන කෙටි හැඳින්වීමක්‌ කළොත්

මොරටුව විශ්වවිද්‍යාලයයේ ඉංජිනේරු පීඨයේ යාන්ත්‍රික ඉංජිනේරු අංශය මගින් ක්‍ෂෙත්‍ර ගණනාවක පර්යේෂණ මෙහෙයවනු ලබනවා. රොබෝ තාක්‌ෂණය, බලශක්‌තිය, නැනෝ තාක්‌ෂණය, යාන්ත්‍රික ඉලෙක්‌ට්‍රොනික විද්‍යාව ආදිය මීට උදාහරණ වශයෙන් දැක්‌විය හැකියි. මෙහි එක්‌ ක්‍ෂෙත්‍රයක්‌ ලෙසයි ආබාධිත පුද්ගලයන්ට භාවිත කළ හැකි සහායක යාන්ත්‍රික අත් පා සංවර්ධනය (Development of Assistive Robotic Limbs) අප සිදු කරන්නේ. මෙහි ප්‍රධාන කොටස්‌ දෙකක්‌ තිබෙනවා. ඉන් එකක්‌ වන්නේ Exoskeleton එහෙමත් නැත්නම් බාහිර සැකිලි රොබෝවන් නිර්මාණය කිරීම. අනෙක වන්නේ නැති වූ අත් පා ප්‍රතිස්‌ථාපනය කළ හැකි Prosthesis එහෙමත් නැත්නම් යාන්ත්‍රික අවයව නිර්මාණය කිරීමයි. මේ අංශ දෙකට ම අයත් පර්යේෂණ අප විසින් ම සිදු කරනු ලබනවා.

බාහිර සැකිලි රොබෝ යන්නෙන් අදහස්‌ වන්නේ කුමක්‌ ද?

බාහිර සැකිලි රොබෝව එහෙමත් නැත්නම් Exoskeleton කියන්නේ සිරුරේ බැහැරින් පැළඳිය හැකි යාන්ත්‍රික ආධාරක පද්ධතියක්‌. මෙමගින් ශරීරයේ අත් පා සම්පූර්ණයෙන් ම අහිමි නොවූ, නමුත් ක්‍රියාකාරීත්වය දුර්වල පුද්ගලයන්ට තම කටයුතු කරගැනීමට අවශ්‍ය යාන්ත්‍රික බලයක්‌ ලබා දෙනවා. විවිධ රෝගාබාධ නිසා මෙන්ම, මහලු වීම නිසා ද මෙබඳු තත්ත්වයකට කෙනකු ගොදුරු විය හැකියි. මෙහි දී අප පර්යේෂණ මගින් සම්පූර්ණ පාදයකට සවි කළ හැකි Exoskeleton පද්ධතියක මූලික අවධිය නිර්මාණය කර අවසන් කොට තිබෙනවා. මෙමගින් පාදයේ සන්ධිවලින් සිදු වන නැමීම් ආදිය රොබෝ පාදය මගින් අනුකරණය කෙරෙමින් රෝගියාට පහසුවෙන් ඇවිදීමට ඉඩ සලස්‌වනවා. මීට මෙහි දී අප රෝගියාගේ ශරිර ප්‍රමාණයට අනුව උස සීරුමාරු කරගත හැකි යාන්ත්‍රණයක්‌ ද එක්‌කර තිබෙනවා. මීට අමතර ව අප අතක ඇඟිලි සහිත ඉදිරිපස කොටස සඳහා භාවිත කළ හැකි තරමක්‌ සංකීර්ණ Exoskeleton පද්ධතියක්‌ නිර්මාණය කරමින් සිටිනවා. මෙහි පර්යේෂණ කටයුතු ද දැන් සාර්ථක ව කෙරෙමින් පවතිනවා.

යාන්ත්‍රික අත් පා නිපදවීම පිළිබඳ ඔබේ පර්යේෂණ කටයුතු කෙබඳු ද?

යාන්ත්‍රික අත් පා එහෙමත් නැත්නම් Prosthesis යනුවෙන් අදහස්‌ වන්නේ නැති වූ අත් පා වෙනුවෙන් සහමුලින් ම යාන්ත්‍රික (රොබෝ) උපාංගයක්‌ ප්‍රතිස්‌ථාපනය කිරීමයි. මෙහි එක්‌ පියවරක්‌ ලෙස අපි කකුලේ පහළ කොටස සඳහා භාවිත කළ හැකි කෘත්‍රිම පාදයක්‌ නිර්මාණය කොට තිබෙනවා. බිම් බෝම්බවලට හසු වීමෙන් මෙන්ම දියවැඩියා ආදී රෝග තත්ත්ව උග්‍ර වීමෙන් ද පාදයේ පහළ කොටස අහිමි වූවන් විශාල ප්‍රමාණයක්‌ සිටිනවා. ඔවුන්ට උපකාර වශයෙන් වළලුකර ක්‍රියාකාරීත්වය මැනැවින් ඉටු කිරීමට සමත් යාන්ත්‍රික පාදයක්‌ අප විසින් නිර්මාණය කරනු ලැබුවා. පාදය මතට එල්ල වන බර, ව්‍යාවර්ථය, ආතතිය ආදී කරුණු ගණනාවක්‌ සලකා බලමින් සාර්ථක ලෙස ඇවිදීමට හැකි වන පරිදි එය සකසා තිබෙනවා. මෙහි දී අප වඩා සැහැල්ලු, ශක්‌තිමත් අවම මෝටර් ප්‍රමාණයක්‌ හා බලයක්‌ වැය වන පරිදි එය නිර්මාණය කිරීමට උත්සුක වුණා. වැය වන ශක්‌තිය අවම කරගැනීමට දඟර දුනු භාවිත කිරීමත් එහි ඇති එක්‌ විශේෂත්වයක්‌. මීට අමතර ව අප අතක වැලමිටෙන් ඉදිරිපස කොටස වෙනුවෙන් ද කෘත්‍රීම අතක්‌ නිපදවා තිබෙනවා. අතක ක්‍රියාකාරීත්වය සාර්ථක ව යාන්ත්‍රික වශයෙන් අනුකරණය කිරීම සඳහා මෙහි දී අප සාමාන්‍ය මෝටර් භාවිතය වෙනුවට රේඛීය මෝටර් (Linear Motor) භාවිතය ආදී නව ප්‍රවේශයන් ගණනාවක්‌ භාවිත කිරීමට කටයුතු කර තිබෙනවා. මේ වන විට එම පර්යේෂණයන් ද සාර්ථක ව ඉදිරියට දියත් වෙනවා.

මෙබඳු රෝබෝ තාක්‌ෂණික උපාංග ක්‍රියාත්මක කරවීම සඳහා අවශ්‍ය විධාන ලබාදෙන්නේ කෙසේ ද?

මේ සඳහා භාවිත වන ක්‍රම කිහිපයක්‌ තිබෙනවා. එකක්‌ වන්නේ යාන්ත්‍රික පද්ධතිය තුළ ඇති කේබල් අතේ බාහුවේ ඉතිරි කොටස මගින් ආතතියට ලක්‌ කිරීම හරහා මෝටර් හෝ විදුලිය භාවිත නො කරමින් යම් යම් කටයුතු සිදු කර ගැනීමයි. උදාහරණයක්‌ ලෙස අතේ ඉදිරිපස කොටස අහිමි වූවකුට අත ඉදිරියට යොමු කරන විට යමක්‌ ග්‍රහණය කර ගත හැකි අන්දමට කේබල් මගින් ක්‍රියාත්මක වන කෘත්‍රිම අතක්‌ නිර්මාණය කළ හැකියි. අනෙක්‌ ක්‍රමය වන්නේ ආබාධිත නොවු අත මගින් විධාන ලබා දී යාන්ත්‍රික අවයවය ක්‍රියාත්මක කිරීමයි. මෙහි ඇති දුර්වලතාව වන්නේ ආබාධයට ලක්‌ වූ එක්‌ අවයවයක්‌ ක්‍රියාත්මක කිරීම සඳහා යහපත් තත්ත්වයේ ඇති තවත් අවයවයක්‌ යෙදවීමට සිදුවීමයි. මෙහි අප සිදු කරන පර්යේෂණවල දී අපි භාවිත කරන්නේ ලෝකයේ මේ සඳහා භාවිත වන දියුණු ම තාක්‌ෂණයයි. ඒ යම් ක්‍රියාවක්‌ සිදු කිරීමට සිතන විට මොළය මගින් මාංශ පේශි වෙත එවනු ලබන විද්යුත් සංඥව ග්‍රහණය කරගනිමින් ඊට අදාළව යාන්ත්‍රික විධානය ලබා දීමයි. මේ සඳහා භාවිත කළ හැකි අධික වටිනාකමකින් යුත් උපකරණයක්‌ ජාතික පර්යේෂණ සභාවේ ආධාර මත අපට ලැබී තිබෙනවා. අතක හෝ පාදයක හෝ කොටසක්‌ අහිමි වූවකුට වුව ද එම කොටසින් සිදු කළ යුතු මෙහෙයුම් පිළිබඳව විධානයන් තවදුරටත් විද්යුත් සංඥා ලෙස මොළය මගින් ලැබෙනවා. බාහුවේ මතුපිටට සවි කළ ඉලෙක්‌ට්‍රොaඩ හරහා එම සංඥ ග්‍රහණය කොට වර්ධනය කිරීමෙන් අදාළ යාන්ත්‍රික අවයවයට ඊට අනුරූපව යාන්ත්‍රික මෙහෙයුම් කිරීමට විධාන දිය හැකියි. සාමාන්‍යයෙන් සාමාන්‍ය අවයවයක්‌ ක්‍රියාත්මක වීමට මේ සංඥාව ලැබී මිලි තත්ත්පර 200ක්‌ පමණ ගත වන අතර අප ගේ යාන්ත්‍රික අවයවවලට ද මේ කාලය ඇතුළත ක්‍රියාත්මක විය හැකියි. මෙනිසා සිතනවාට වඩා වේගයෙන් හෝ සිතනවාට වඩා සෙමින් යාන්ත්‍රික ක්‍රියාකාරීත්වය සිදු වන්නේ නැහැ.

ජපානය ආදී වෙනත් රටවලත් කෘත්‍රිම අත් පා නිර්මාණය කිරීම සිදු කරනවා. එහි දී ඔබේ මේ පර්යේෂණයන් සුවිශේෂී වන්නේ කෙසේ ද?

පළමුවෙන් අවධාරණය කළ යුතු කරුණ නම් ලෝකය පුරා කෘත්‍රිම අත් පා නිපදවීමේ පර්යේෂණ කටයුතු සිදු වෙමින් පවතින බවයි. මෙයට සමගාමීව නිෂ්පාදන ක්‍රියාවලියක්‌ ද ක්‍රියාත්මක වන නමුත් ප්‍රශස්‌ත මට්‌ටමේ සාර්ථක, පිළිගත හැකි, අවසන් නිර්මාණයන් තවම බිහි ව ඇත්තේ අතලොස්‌සක්‌ පමණයි. ඒවා ද තවදුරටත් වැඩිදියුණු කළ යුතුයි. අප විසින් කරනු ලබන මේ පර්යේෂණ කිසිසේත් ම එබඳු රටවල නිෂ්පාදන අනුකරණයක්‌ නො වෙයි. අප ද නව නිර්මාණාත්මක අදහස්‌ භාවිතයෙන් නව යාන්ත්‍රණ හා ආකෘති ගොඩනගමින් පර්යේෂණ ක්‍රියාවලියට සක්‍රීයව දායක වනවා. අනෙක්‌ අතට දියුණු රටවල නිෂ්පාදන අපේ රටේ සාමාන්‍ය ජනතාවට දැරිය නොහැකි තරම් මිලෙන් ඉහළයි. එම නිසා අපේ රට තුළත් කෘත්‍රීම අත් පා නිෂ්පාදනය කිරීමේ ක්‍රියාවලියක්‌ යම් දිනක නිර්මාණය විය යුතුයි. අපේ උත්සාහය එහි ආරම්භක පදනම දැමීමට අවශ්‍ය පර්යේෂණ කටයුතු ඉටු කිරීමයි.

ඔබ ඇතුළු පර්යේෂකයන් විසින් කරනු ලබන මේ නිර්මාණයන්ගේ ප්‍රතිලාභ ජනතාව අතට පත් වීමට කොතරම් කාලයක්‌ ගත වේ ද?

මේ පිළිබඳව අපට නිශ්චිත ව කියන්නට බැහැ. අප යාන්ත්‍රික අත් පා, බාහිර සැකිලි රොබෝවන් නිපදවීමට අවශ්‍ය පර්යේෂණ කටයුතු කිරීම සිදු කොට ඒවාට අදාළ පේටන්ට්‌ බලපත්‍ර ලබා ගැනීමට කටයුතු කරනවා. එය මහා පරිමාණයෙන් නිෂ්පාදනය කිරීමට නම් යම් නිෂ්පාදකයකු ඊට මැදිහත් විය යුතුයි. එමෙන් ම දැනට අපේ නිර්මාණවලට බාහිර ස්‌වරූපය එතරම් සුමට නැහැ. එමෙන් ම ඒවා තරමක්‌ බරින් වැඩියි. එය රූපලාවන්‍ය අවශ්‍යතාවලට ගැලපෙන පරිදි සැකසීම හා බර අඩු කිරීමට අවශ්‍ය නිෂ්පාදන අමුද්‍රව්‍ය භාවිත කිරීම ආදී නිෂ්පාදන සංවර්ධන ක්‍රියාවලියකට භාජන කළ යුතු වනවා.

මේ පර්යේෂණ ක්‍රියාවලියට දායක වූ අය ගැන යම් සඳහනක්‌ කළොත්

මෙහි දී මුලින් ම මෙම පර්යේෂණ සඳහා සහයෝගය ලබා දුන් ජපානයේ කියුෂු විශ්වවිද්‍යාලයේ මහාචාර්ය කසුවෝ කිගුචි හා කැනඩාවේ නිව්වුන්ඩ්ලන්ඩ් හි මෙමොරියල් විශ්වවිද්‍යාලයේ මහාචාර්ය ඡේdර්ඡ් මාන් ස්‌තූති පුර්වකව මතක්‌ කල යුතුයි. මෙම පර්යේෂණ සඳහා අපේ දක්‌ෂ පර්යේෂකයන් ගණනාවක්‌ ම සම්බන්ධ වනවා. D.S.V බණ්‌ඩාර, ආචාර්ය K.T.M.U. හේමපාල, ආචාර්ය V. P. C. දසනායක, W.D.I.G. දසනායක යන අය යාන්ත්‍රික අත නිපදවීමේ පර්යේෂකයන් ලෙසත්, D.G.K. මදුශංක, L.N.S. විඡේසිංහ, K. සංජීවන්, M.A.R. අහමඩ්, J.C.W. එදිරිසූරිය යන අය යාන්ත්‍රික පාදය නිපදවීමේ පර්යේෂකයන් ලෙසත් කටයුතු කරනවා. බාහිර සැකිලි රොබෝ අත නිර්මාණය කිරීමට J.M.P. ගුණසේකර සහ ආචාර්ය T.S.S. ජයවර්ධන යන පර්යේෂකයන් දායක වී සිටින අතර බාහිර සැකිලි රොබෝ පාදය නිර්මාණය කිරීමට K.D. රාජපක්‌ෂ, K. සුලක්‌ෂන්, A.M.C.K. පෙරේරා යන පර්යේෂකයන් දායක වී සිටිනවා. මෙයට අමතර ව යාන්ත්‍රික ඉංජිනේරු අංශයේ ප්‍රධානාචාර්යතුමා, ඉංජිනේරු පීඨයේ පීඨාධිපතිතුමා සහ මොරටුව විශ්වවිද්‍යාලයේ උපකුලපතිතුමා අප ගේ පර්යේෂණ කටයුතුවලට මනා සහයෝගයක්‌ ලබා දෙනවා. මේ පර්යේෂණය සඳහා අවශ්‍ය මුදල් ප්‍රතිපාදන ලබා දීමට මැදිහත් වන ජාතික පර්යේෂණ සභාවට ද මොරටුව විශ්වවිද්‍යාලයේ සෙනට්‌ පර්යේෂණ සභාවට ද මෙහි දී ස්‌තූතිය පළ කළ යුතුයි.

දමිත නිපුණජිත්